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【人与车科技展】Polytec在机器人手指上配备扫描式测振仪

DATE	2008/06/03

　　【日经BP社报道】

图：机器人手指上装有2个传感器。利用加振台给变速机箱施加振动。

　　Polytec Japan与KUKA Robotics Japan两家公司在“人与车科技展 2008”（2008年5月21～23日）的联合展位上，展出了配备在德国库卡机器人公司(KUKA Roboter)的机器人上的德国Polytec的传感器系统“Robo Vib”。

　　在测量部件及车体整体的振动特性时，大多是对被测量物施加振动，以测量各部分的响应。目前的主流方式是在被测量物上安装加速度传感器，从而进行测量。传感器自身的重量为10～100g。像车体等薄板测量物，传感器自身的质量会对振动模式造成影响。

　　另外，传感器的直径为3mm，如果被测物件间隔过于狭窄的话，将无法安装传感器。比如，现在的变速机由于转速提高，认为16kHz左右的振动会对系统产生影响的情况最多。此时如果不以5mm以下的间距配置传感器，就会出现将2个振动峰值误认为1个峰值的测量错误。但是，将直径为3mm的传感器以5mm以下的间距排列实际上是非常困难的。另外，还存在类似于汽车制动盘那样无法安装传感器进行振动测量的问题。

　　为了解决这些问题，Polytec开发出了能够以非接触方式测量加速度的激光多普勒测振仪“PSV-400”，该产品已经投放市场。传感器自身的重量、尺寸等问题均可以避免。光束的直径可以缩小到1mm左右。

　　另外，Polytec还开发出了采用并列的3台传感器，从3个方向通过转换座标来测量三轴加速度的“PSV-400-3D”。但是，每测量一个角度，都需要对安装在三个角度上的3台传感器面向被测量物进行固定。虽然具有扫描功能，但一个角度最多只能测量30个点，点数越多，准备及切换设备花费的时间就越多。

　　此次展示的“Robo Vib”为解决上述问题，在KUKA制造的7轴多关节型机器人的手指上安装了“PSV-400-3D”。三台传感器和工具共重约40kg，与可搬质量更高的机器人配套使用。此次展示的型号可以测量1500×1500×1500mm左右的被测量物。测量车体整体等对象物时，还备有在机器人下面安装行驶轴的选配件。

　　利用单轴传感器需要10天的工作，利用三轴传感器4天就可完成，而配备于机器人上，只需要1天。单轴传感器的价格为3500万日元，三轴为8000万日元，机器人系统为1亿5000万日元。（记者：浜田基彦）

■日文原文
【人とくるまのテクノロジー展】Polytec社、ロボットの手先にスキャニング振動計を搭載して展示

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